Geehrte Robotergemeinde,
ich verfolge dieses Forum schon seit einiger Zeit und bereichere mich an den vielen Kommentaren, die mich schon des öfteren auf den richtigen Weg brachten.
Da ich aber gerade etwas auf der Stelle trete, nun meine erste Frage hier im Forum:
Und zwar handelt es sich um den Positionierer KPF1-MD250, welcher nun mit einem KR300 zusammen arbeiten soll (bisher quasi nur als Einspannung verwendet).
Ich habe die Anlage so vorgefunden, dass der Drehtisch von der Steuerung erkannt wurde und sich mittels SmartPAD drehen ließ.
Nun wollte ich im ersten Schritt eine mathematische Kopplung durchführen und diese dann testen (Roboterarm folgt Drehung des Positionierers), doch war mir ersteres bereits nicht möglich.
Ich vermute, dass nicht die (richtigen) Maschinendaten aufgespielt wurden, denn als ich die entsprechenden Systemvariablen (wie in diesem Beispiel aus dem Forum gefordert https://www.roboterforum.de/roboter-forum/…16571/#msg16571) überprüfte, waren bis auf
$EX_AX_NUM=1
alle anderen Systemvariablen mit "0.0" bzw. dem Pentdant "#None" belegt.
Auch eine manuelle Änderung (zu Testzwecken) der entsprechenden Systemvariablen führte nicht zum Erfolg, da bei der Fußpunktvermessung der Meßfehler mit knapp 55mm bei weitem zu groß war.
Ich wurde endgültig stutzig und stellte fest, dass der tatsächliche Drehwinkel nicht dem von der Steuererung angegebenen Winkel entspricht (180° nach Steuerung ergeben etwa 160° in der Realität) und auch die entsprechende Systemvariable
$RAT_MOT_AX[7]={N 100,D 1}
sieht mir eigtl. zu schön aus um wahr zu sein.
Ich wäre sehr froh darüber, wenn mir hier jemand die gesamten Maschinendaten für den KPF1-MD250 zur Verfügung stellen könnte wie es z.B. BeatTheQ in diesem Thread für den dkp400 getan hat.
https://www.roboterforum.de/roboter-forum/…34665/#msg34665
Ich bedanke mich jetzt schon für jede Hilfe!
Gruß,
PAtula17